两者都是少齿磨合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的。它需要反复的高速变形，RV微型蜗轮减速机，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限，RV通常使用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是NABTESCA DRIVE，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器，这两种减速器是微米级的加工精度，RV微型蜗轮减速机高性价比，光着一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，RV微型蜗轮减速机价低质高，而且还要高寿命。
RV减速机的功率： 0.06KW ～ 7.5KW RV减速机的转矩： 2.6N·m ～ 2379N·m RV减速机的传动比： 7.5-100 RV减速机的型号规格有：RV 30 、RV 40 、RV 50 、RV 63 、RV 75 、RV 90 、RV 110 、RV 130 等； RV减速机的公称减速比有： 7.5 、 10 、 15 、 20 、 25 、 30 、 40 、 50 、 60 、 80 、 100 等 。天机传动分别可配置 0.09KW 到 7.5KW 等。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，RV微型蜗轮减速机多数人的选择，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
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